Одна камера будує карту в реальному часі
У жовтні 2003 року Ендрю Девісон показав систему, у якій одна рухома камера водночас визначає власне положення й будує карту околиці — у темпі надходження кадрів, 30 разів на секунду. Розширений фільтр Калмана тримає в одному векторі стану позу камери та тривимірні координати орієнтирів, а нові точки вводяться в карту через розподіл гіпотез глибини.
Чому це важливо
Визначення положення за камерою вийшло з режиму післяобробки. Доти траєкторію камери відновлювали, коли зйомка вже скінчилася; тут оцінка доступна одразу, а отже придатна для того, хто рухається просто зараз — робота, шолома чи телефона.
На процесорі Pentium 2.2 ГГц із 33 мілісекунд, доступних на кадр за 30 Гц, витрачається приблизно 10 мс на кореляційний пошук, 5 мс на оновлення фільтра Калмана й 10 мс на пошук для введення нових ознак. Система тримає видимими 6–10 надійних ознак; час оновлення фільтра починає швидко зростати, коли кількість ознак у карті наближається до 100, і далі знадобилися б інші схеми. Нову точку вводять зі 100 рівноважких гіпотез глибини в межах від 0.5 до 5.0 метра, і коли розподіл достатньо звузився, точка стає орієнтиром. Показано запис 20-секундного проходу. Запис не стверджує роздільної здатності 320 × 240 і не стверджує міліметрової точності всередині приміщення. Жодного з цих чисел у статті немає; про дослід з відновлення структури вона каже лише, що площини відновлено точно. Автора в статті позначено як співробітника Групи робототехнічних досліджень факультету інженерних наук Оксфордського університету. Копія, з якої читали, лежить на його пізнішій сторінці в Imperial College London, і саме це збиває з пантелику.