Одночасне будування карти й локалізація
На семінарі IROS ’91 в Осаці (3–5 листопада 1991 року) Джон Леонард з NEC Research Institute і Гʼю Даррант-Вайт з Оксфорда назвали відкриту задачу мобільної робототехніки — одночасне будування карти й локалізацію — і визначили її як довготривале оцінювання положення в глобальній системі відліку без апріорної інформації. Задача важка через парадокс: щоб рухатися точно, роботові потрібна точна карта, а щоб побудувати карту, треба точно знати, звідки він міряв. Для сонарів вони ставлять на машину кілька датчиків на сервоприводах, вивчають підмножину ознак середовища з початкового положення й далі стежать за ними.
Чому це важливо
Задача, з якої виріс термін SLAM, тут уперше поставлена як одна задача, а не як дві окремі: карта чи рух, курка чи яйце. Усе наступне — від MonoSLAM 2003 року до навігації сучасних роботів — відповідає на це формулювання.
Матеріали Proceedings IROS ’91: IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems ’91, с. 1442–1447 тому 3. Запис стоїть на резюме статті, бо повний текст платний; резюме чисел не містить, і запис не стверджує ні розмірів середовища, ні точності положення, ні кількості сонарів. Абревіатури SLAM у резюме немає: назва задачі тут — «simultaneous map building and localization», а скорочення закріпилося пізніше, і дати цього пакет не має. Леонард у статті — співробітник NEC Research Institute у Принстоні, Даррант-Вайт — факультету інженерних наук Оксфорда.