Стеження й картування в різних потоках
У листопаді 2007 року Георг Кляйн і Девід Мюррей показали PTAM: стеження за камерою і побудова карти перестали бути одним обчисленням і роз'їхалися у два паралельні потоки на двоядерному комп'ютері. Потік стеження встигає за кожним кадром, а потік картування в цей час рахує пакетну оптимізацію на ключових кадрах — і карта виростає до тисяч точок.
Чому це важливо
Побудова карти вийшла з-під обмеження реального часу, не перестаючи бути частиною системи реального часу. Цей поділ на два потоки далі повторили всі помітні системи візуального SLAM, і саме на ньому стоїть відстеження положення в сучасних додатках доповненої реальності.
Карта в показаних прикладах містить від 2000 до 6000 точок і від 40 до 120 ключових кадрів — там, де фільтрові системи того часу трималися сотні орієнтирів. Кадри 640 × 480 надходять із камери Unibrain Fire-i на 30 Гц. У знімку з початку статті карта містить близько 3000 ознак, система спробувала знайти в кадрі 1000 із них, знайшла 660 і обробила кадр за 18 мс. Стеження на карті з 4000 точок займає близько 20 мс на кадр. Двічі на прогоні воно збивається: після втрати система кілька кадрів перелокалізується, і це коштує до 90 мс на кадр; коли камера відходить далеко від столу й у кадр потрапляє дуже багато ознак, кадр коштує близько 30 мс. Запис не стверджує «субміліметрової похибки позиціонування». Такого числа в статті немає.