Navlab: фургон їде дорогою без зупинок
У травні 1988 року Торп, Ебер, Канаде і Шейфер із Карнегі-Меллона описали в IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence (том 10, випуск 3, с. 362–373) систему сприйняття й навігації фургона Navlab: розподілену архітектуру навколо бази даних CODGER, кольоровий зір для утримання дороги і тривимірний зір для виявлення й обходу перешкод; машина їде дорогами безперервно в справжньому вуличному середовищі, оминаючи перешкоди. Річний звіт CMU за 1987 рік називає серед віх демонстрацію Navlab на процесорі Warp зі швидкістю 50 см/с.
Чому це важливо
Уперше машина з камерою їхала дорогою безперервно, а не рухалась ривками між обчисленнями. Navlab став полігоном, на якому наступного року нейромережа ALVINN кермуватиме замість написаних уручну алгоритмів, і предком дорожніх машин CMU, що 1995 року перетнуть Америку.
Резюме статті швидкості не називає; 50 см/с стоїть у таблиці віх 1987 року звіту «1987 Year End Report for Road Following at Carnegie Mellon» (CMU-RI-TR-88-4, серпень 1988), який знайдено в архіві CMU під назвою самої статті — це інший документ, і його використано як окреме джерело. Той самий звіт каже, що один цикл зору системи PARK I займав близько 10 секунд на Sun 3/160 і 4 секунди на прототипі Warp, а Warp дав пʼятикратне зростання швидкості машини проти алгоритмів 1986 року. Повного тексту статті PAMI не читали: він платний. Чого запис не стверджує: відстаней, тривалості поїздок, точності утримання смуги й будь-яких чисел, крім наведених зі звіту.