ALV: наземний апарат Strategic Computing їде сам

У травні 1985 року Autonomous Land Vehicle, машина, яку Martin Marietta будувала для програми Strategic Computing DARPA, уперше публічно проїхала дорогою сама — близько 1 км. У червні 1986 року вона пройшла весь випробувальний трек, 4,2 км, зі швидкістю до 10 км/год, а в жовтні 1986-го вперше оминала перешкоди, не з'їжджаючи з дороги, і на прямій дорозі без перешкод розвинула 20 км/год.

Контракт інтегратора Martin Marietta Denver Aerospace виграла в серпні 1984 року; алгоритми зору для першої демонстрації дав Мерилендський університет. На борту — кольорова відеокамера й лазерний далекомір ERIM, зображення обробляв процесор VICOM. Звіт Лейті з Інженерних топографічних лабораторій армії США (березень 1986 року) каже, що пізніше 1985 року машина проїхала 2 км зі швидкістю 10 км/год, витрачаючи 1,75 секунди на кадр, і що VICOM мали замінити систолічним комп'ютером WARP з Карнегі-Меллон. Бюджет DARPA за лютий 1986 року серед досягнень 1985 фінансового року називає те, що машину сконструйовано й проведено перші демонстрації їзди дорогою, за словами агенції — зі стократним поліпшенням проти попередніх можливостей. Їзда до 20 км/год з перешкодами на архітектурах WARP і Butterfly повторюється в програмах на 1986 і 1987 фінансові роки як план, а не датована демонстрація. Роланд і Шиман (2002) додають умови. Наприкінці 1984 року DARPA додала демонстрацію наступного травня: повільно проїхати кілометр переважно прямою асфальтованою дорогою, причому до чверті шляху машині дозволяли їхати наосліп, за розрахунком шляху. Дистанцію вони дають як 1016 м за 1060 с, із них 870 м під зоровим керуванням, і за словами DARPA це в сто разів швидше за будь-який автономний апарат раніше. Наступна демонстрація, через пів року, вимагала 10 км/год на прямій, 3 км/год у різкому повороті, зупинки на Т-подібному перехресті й розвороту, і, за їхніми словами, у листопаді 1985 року машина її пройшла. Демонстрація червня 1986 року, пишуть вони, минула так добре, що за кілька тижнів Клінтон Келлі з DARPA повторив її для преси; оминання перешкод належало показати на менш формальному огляді жовтня 1986 року, не розрахованому на публіку. Розбіжності. Першу демонстрацію травня 1985 року звіт Лейті описує як 1 км зі швидкістю 5 км/год, і ті самі речення стоять у ранішій доповіді Лейті й Лейна; стаття інженерів Martin Marietta в IEEE PAMI (травень 1988), реферат підсумкового звіту компанії за першу фазу (травень 1988) і тези її співробітника Роберта Дугласса (червень 1988) — як 1 км зі швидкістю 3 км/год. Тож 5 км/год є лише в паперах замовника, 3 км/год — у всіх текстах виконавця. Popular Science у жовтні 1985 року й сторінка Lockheed Martin 2020 року пишуть про три милі на годину (близько 4,8 км/год), а дистанція й час у Роланда та Шимана за діленням дають близько 3,5 км/год. Чи «3 км/год» виконавця — помилка в одиницях, жоден прочитаний документ не каже; запис цього не вирішує. Другу демонстрацію стаття датує червнем 1986 року (4,2 км), реферат підсумкового звіту й квартальний звіт — травнем 1986 року (4 км), а Дугласс пише про 4,5 км. Роланд і Шиман теж називають червень 1986 року. Першу фазу закрила демонстрація 5 листопада 1987 року: за рефератом підсумкового звіту, 4,2 км зі швидкістю до 20 км/год, у середньому 14 км/год, з оминанням перешкод на дорозі; за квартальними звітами, перед нею на машину поставили Warp. Роланд і Шиман за сьомим квартальним звітом дають ті самі 20 і 14 км/год. За їхньою розповіддю, Такео Канаде з Карнегі-Меллон на огляді в Денвері 6 листопада розкритикував програму як надто залежну від демонстрацій; DARPA тихо відмовилася від віх, а в квітні 1988 року програму скасувала; уточнений бюджет DARPA за лютий 1988 року ще називає ALV серед основних етапів 1987 фінансового року, без цифр. Звітів Martin Marietta у відкритому доступі не знайдено, лише їхні реферати в бібліографіях Інженерних топографічних лабораторій. Річний звіт, якого шукали, ETL-0413, за каталогом урядових видань США охоплює серпень 1984 — серпень 1985 року, надрукований у липні 1986 року й позначений там для службового користування; Роланд і Шиман цитують його як звіт від грудня 1985 року. З річних звітів програми Strategic Computing знайдено тільки перший (лютий 1985 року): Martin Marietta обрано інтегратором на конкурсі, про їзду там ще нічого. Роланд і Шиман називають другий — четвертий (лютий 1986 — листопад 1988 року) і пишуть, що далі їх не було; жодного з трьох не знайдено. Статтю в IEEE PAMI прочитано лише уривками повнотекстового пошуку Internet Archive. Звіт Національної ради з досліджень США про наземні машини для армії (2002, дод. D, с. 152–153), складений поза програмою, називає 1 км зі швидкістю 3 км/год у 1985 році, 4 км зі швидкістю 10 км/год у 1986-му, 20 км/год у 1987-му і в серпні 1987 року перший автономний перехід бездоріжжям зі швидкістю 3,5–5 км/год, закінчивши близько 75 % проїздів. 20 км/год він датує 1987 роком, не жовтнем 1986-го. Чого запис не стверджує: цілей програми (5 км з перешкодами 1986 року, пустеля 1987-го тощо) як досягнутих — у звіті Лейті це плани. Стократного поліпшення як виміру — це слова замовника без методу. Дня першої демонстрації: сторінка Lockheed Martin 2020 року називає 31 травня 1985 року, але жоден прочитаний тут документ тих років дня не дає. Коли й чому проєкт закінчився, за його документами: огляд і скасування — розповідь Роланда й Шимана за паперами, яких тут не бачено.