Warp: систолічний комп'ютер у фургоні
У лютому 1986 року General Electric передала Карнегі-Меллону перший десятикомірковий прототип Warp — систолічного масиву з лінійно з'єднаних програмованих комірок, кожна на 10 мільйонів операцій з рухомою комою на секунду, разом 100 MFLOPS. Машину зробили для зору роботизованих автомобілів, і вона стояла в фургоні Navlab.
Чому це важливо
Систолічний масив перестав бути схемою на папері: на ньому щодня працювали програми зору, а з вересня 1987 року — навчання нейромереж. Мережу ALVINN, що кермувала фургоном, навчали саме на Warp, тобто навчання мережі тут уже йшло на спеціалізованому залізі, а не на звичайному комп'ютері.
Проєкт почався 1984 року, двокомірковий прототип завершено 1985-го. Два десятикоміркові прототипи на дротовому монтажі зібрали General Electric і Honeywell (лютий і червень 1986 року); серійну PC Warp від General Electric постачали з квітня 1987 року приблизно за 350 000 доларів. Автори пишуть, що Warp зазвичай у кількасот разів швидший за VAX 11/780; слідування дорогою на прототипі займало 6 000 мс, у 200 разів швидше. Стаття Померло, Гусьори, Турецкі й Кунга 1988 року: один навчальний прохід мережі — 0,82 мс, близько 17 мільйонів з'єднань на секунду; мережа для дороги з 105 084 з'єднаннями вчилася 40 епох приблизно на 50 000 синтетичних знімків, близько 3,5 години процесорного часу Warp. Під час самої їзди ALVINN, за її статтею 1988 року, працювала на бортовому Sun, і так лишилося: в огляді «The Warp Machine on Navlab» (1991) Джилл Крісман і Джон Вебб пишуть, що навчену мережу на фургоні рахував Sun 3, бо застосування вже навченої мережі потребувало мало обчислень, а Warp її навчав — спершу нічними восьмигодинними прогонами в лабораторії, а з червня 1989 року просто на ходу, поки фургон вела людина. Журнал BYTE у серпні 1989 року дає близько 200 мілісекунд на прямий прохід мережі на бортовому Sun-3/160. Звіт Карнегі-Меллона 1990 року називає дати: слідування за кольором дороги на Warp показали в грудні 1988 року на швидкості 1 м/с, 16 березня 1989 року Navlab під керуванням мережі поставив рекорд 1,3 м/с, а 6 вересня 1989 року Warp зняли з фургона й замінили на Sun 4. Чого запис не стверджує: що статті про Warp 1986 і 1987 років називають Navlab — слова там немає, назву дає стаття 1988 року; що мережа ALVINN під час їзди рахувалася на Warp — підсумковий звіт Карнегі-Меллона за 1987–1990 роки каже лише, що Navlab їде швидше за колишні 0,5 м/с «з бортовим Warp», а два тексти учасників прямо називають Sun 3. Звіту Померло CMU-CS-89-107, на який той звіт посилається, не знайдено.