VaMoRs їде автобаном на 96 км/год
У 1987 році VaMoRs — фургон Mercedes на 5 тонн, який група Ернста Дікманса в Університеті бундесверу в Мюнхені оснастила камерами й обчислювачами, — здійснив автономні поїздки вільним автобаном зі швидкістю до 96 км/год: і кермо, і швидкість вело компʼютерне бачення. Роком раніше та сама машина показала поздовжнє й бічне керування за зором на випробувальному майданчику Daimler-Benz у Штутгарті на швидкості до 10 м/с (36 км/год). Результати Дікманс і Цапп доповіли на 10-му Всесвітньому конгресі IFAC у Мюнхені 1987 року.
Чому це важливо
Автономна їзда вийшла з лабораторної кімнати на дорогу, побудовану для машин, і на швидкість, на якій по ній їздять люди. Це європейський початок лінії автономного руху, яка в атласі доти починалася з Mobileye 1999 року; ALVINN у Карнегі-Меллоні наступного року їхатиме 400 метрів лісовою доріжкою на пів метра за секунду.
Числа взято з часової лінії сайту групи, написаної її керівником 2020 року, і з його оглядової доповіді на IJCAI-97, яка називає VaMoRs пʼятитонним фургоном, що працює з 1985 року, а доповідь 1987 року — «Autonomous High Speed Road Vehicle Guidance by Computer Vision», 10th IFAC World Congress Munich, Preprint Vol. 4, с. 232–237. Саму доповідь IFAC прочитати не вдалося: сторінка на sciencedirect.com показує капчу, яку не обходили. Метод групи — «4-D підхід»: рекурсивна оцінка стану (розширений фільтр Калмана) з просторово-часовими моделями дороги й машини, а не обробка кожного кадру наново. За сайтом групи, 1988 року машина їхала дорогами нижчого класу вночі й під дощем і зупинялася перед великою нерухомою перешкодою з 40 км/год, а 1992 року дістала дозвіл на повністю автономну їзду в загальному русі на всіх типах доріг із щонайменше трьома людьми на борту. Чого запис не стверджує: довжини відрізка (поширені «20 км» у прочитаних джерелах відсутні), кількості поїздок, місяця й того, що дорога була відкрита для іншого руху (сайт каже «free Autobahn»).