Одна нога тримає рівновагу в трьох вимірах
У звіті лабораторії ніг Карнегі-Меллона від 13 грудня 1983 року Марк Рейберт, Бенджамін Браун і Майкл Чеппоніс описали машину на одній пружній нозі, яка стрибає і біжить по відкритій підлозі без жодної опори. Керування розкладено на три незалежні частини: висота стрибка, швидкість руху вперед і положення тіла. Машина стрибає на місці, рухається із заданою швидкістю, іде простим шляхом і тримає рівновагу після поштовху; найбільша зафіксована швидкість бігу — 2,2 м/с (4,8 милі за годину).
Чому це важливо
Доти крокуючі машини були статично стійкими: чотири або шість ніг, з яких щонайменше три завжди на землі, і низька швидкість. Тут рівновага активна — машина падає і ловить себе кожним стрибком, — і виявилося, що для цього досить трьох простих законів. Це початок лінії динамічних ногохідних роботів, до якої належать і двоногі, що йдуть природною ходою.
Документ, з якого читали, — звіт «Dynamically Stable Legged Locomotion, Progress Report: October 1982 – October 1983», знайдений в архіві CMU під назвою журнальної статті; його розділ 2 — стаття «Experiments with a 3D One-Legged Hopping Machine» з тими самими авторами й резюме, що вийшла в The International Journal of Robotics Research, том 3, випуск 2, с. 75–92, у червні 1984 року за Crossref. Сторінку видавця не читали: вона стоїть за перевіркою Cloudflare, яку не обходили. Тривимірні алгоритми, за словами авторів, є прямим узагальненням двовимірних з планарної машини, описаної раніше. Чого запис не стверджує: висоти стрибка, довжини ноги, маси машини й будь-яких чисел, крім швидкості 2,2 м/с, яка в звіті стоїть двічі; той самий звіт описує ще чотириногу машину в проєкті й планарні моделі, які до цього запису не входять.