Реєстрація зображень за градієнтом яскравості
У квітні 1981 року Брюс Лукас і Такео Канаде показали метод суміщення двох зображень, який не перебирає можливі зсуви, а користується просторовим градієнтом яскравості, щоб на кожному кроці виправити поточну оцінку зсуву. Повний перебір зсувів у діапазоні M × M на зображенні N × N коштує O(M²N²); цей метод збігається в середньому за O(M² log N) кроків.
Чому це важливо
Пошук відповідності між двома зображеннями перестав бути перебором. Замість того, щоб оцінювати кожен можливий зсув, алгоритм читає з самого зображення, у який бік рухатися, і саме на цьому потім стоять і стеження за точками у відео, і стереозір.
Ітерація має вигляд ньютонівської. Стаття показує стереоексперимент: дві області, вибрані вручну, з початковою оцінкою глибини 7.0 в одиницях відстані між камерами; після семи ітерацій глибини вийшли 6.05 і 5.86. На смузі частот на октаву вище вибрано ще п'ять точок, і після п'яти ітерацій глибини склали 5.96, 5.98, 5.77, 5.76 і 6.09. Запис не стверджує ані збіжності «менш ніж за 5 ітерацій», ані субпіксельної похибки «менше 0.1 пікселя». Жодного з цих чисел у статті немає. Дата розходиться, і розбіжність тут із тих, що варті згадки. Первинна доповідь — на DARPA IUW у квітні 1981 року, сторінки 121–130; скорочений варіант — на IJCAI-81 у Ванкувері 24–28 серпня, сторінки 674–679. Запис стоїть на першій даті за правилом первинної публікації, хоча сам Університет Карнегі — Меллона у своєму каталозі просить цитувати другу. Первинну версію на сервері університету викладено лише як скан без текстового шару, тож числа взято з версії IJCAI.