Штучні потенціальні поля оминають перешкоди в реальному часі
На ICRA 1985 у Сент-Луїсі (25–28 березня 1985 року) Уссама Хатіб зі Стенфорда показав, що уникання зіткнень, яке доти вважали задачею планування верхнього рівня, можна розподілити між рівнями керування: перешкода створює штучне потенціальне поле, що відштовхує робота просто в контурі керування. Керування маніпулятором переформульовано як пряме керування рухом у просторі задачі, а не в просторі суглобів. Метод реалізовано в системі COSMOS на роботі PUMA 560 і продемонстровано в реальному часі на рухомих перешкодах із зоровим датчиком.
Чому це важливо
Робот дістав реактивний шар: замість перераховувати план після кожної зміни світу, як Shakey, він відповідає на перешкоду з тактом контуру керування. Це та сама відмова від схеми «відчути, спланувати, діяти», яку через рік Брукс сформулює для мобільних роботів архітектурою поглинання, лише зроблена для руки й рівнянням, а не автоматами.
Дві версії: конференційна (Proceedings of the 1985 IEEE International Conference on Robotics and Automation, с. 500–505) і журнальна (The International Journal of Robotics Research, том 5, випуск 1, «Spring 1986», с. 90–98). Журнальне резюме додає, що поле зроблено змінним у часі для рухомих перешкод, що поза зоною впливу перешкод виконавець рухається прямою з верхньою межею швидкості, що підхід поширено на всі ланки маніпулятора і що окреме поле в просторі суглобів тримає внутрішні обмеження суглобів. Перша сторінка журнальної версії згадує попередню реалізацію на маніпуляторі MA23 у Монпельє 1978 року. Чого запис не стверджує: тактів керування, швидкостей руки, кількості перешкод і будь-яких інших чисел — журнальна копія з сайту автора є сканом без текстового шару, прочитано лише її першу сторінку, а конференційний повний текст платний; сторінка видавця IJRR стоїть за перевіркою Cloudflare.