Рука Шейнмана переїздить у JPL
На IJCAI-73 Борис Добротін із Лабораторії реактивного руху й Віктор Шейнман зі Стенфордського проєкту ШІ описали маніпулятор робототехнічної програми JPL, побудований за проєктом стенфордського проєкту «Hand-Eye»: шість ступенів свободи (два обертальні, один лінійний, три обертальні), виліт до 52 дюймів, підйом близько 5 фунтів, повний рух приблизно за 5 секунд, шість двигунів постійного струму з хвильовими редукторами на чотирьох внутрішніх обертальних суглобах. Рука цілком під керуванням компʼютера: людина дає лише команди верхнього рівня.
Чому це важливо
Електрична рука, яку Шейнман спроєктував у Стенфорді 1969 року, стала зразком, який відтворювали інші лабораторії; ця стаття — перший відкритий її опис із виміряними вильотом, навантаженням і швидкістю, який вдалося прочитати. Далі лінія йде до керування маніпуляторами в реальному часі 1985 року й до промислового PUMA, якого атлас не має.
Маніпулятор призначено для макета марсохода: брати неправильні предмети з поверхні, тримати для огляду й класти на машину, оминаючи перешкоди, з втручанням людини лише в разі проблем; макет мав машину зі стереокамерами, лазерний далекомір і двоє компʼютерів. Живлення — шість двигунів постійного струму з постійними магнітами, зчеплених із ланками безпосередньо; на лінійному суглобі рейкова передача, на зовнішньому обертальному — циліндрична; у кожному суглобі гальмо; зворотний звʼязок за положенням і швидкістю аналоговий. Чого запис не стверджує: самого стенфордського меморандуму AIM-92 «Design of a Computer Controlled Manipulator» від червня 1969 року прочитати не вдалося (DTIC на час проходу на обслуговуванні, в архіві звітів Стенфорда за 1969 рік його немає), тож дата 1969 стоїть тут лише за бібліографічними посиланнями і записом не є; про PUMA 1978 року первинного джерела з датою і виміряним результатом не знайдено, і запису про нього немає. Місяць конференції джерела не називають.