Ознака, що переживає масштаб і поворот
У вересні 1999 року Девід Лоу показав SIFT: стійкі точки шукають як екстремуми в піраміді різниць гаусіанів, а околицю кожної описують вектором із гістограм напрямків градієнта. На двадцяти зображеннях і приблизно 15 тисячах точок 85.4 % точок знаходилися на місці після повороту на 20°, 85.1 % після зміни масштабу вдвічі й 90.3 % після додавання 10 % шуму.
Чому це важливо
Зіставлення зображень перестало залежати від того, під яким кутом і з якої відстані зроблено знімок. Одна й та сама точка отримала опис, який не змінюється разом із камерою, і на цьому далі стоїть усе — від склеювання панорам до визначення положення камери в просторі.
Ознаки описано векторами з площин орієнтацій. У реалізації статті це 8 площин по сітці 4 × 4 на одному рівні піраміди плюс 8 площин по сітці 2 × 2 на октаву вище — разом 160 відліків. Одне зображення дає близько тисячі точок менш ніж за секунду обчислення, а впізнавання об'єкта в захаращеній сцені займає менше двох секунд. Розпізнавання плоских об'єктів стаття називає стійким щонайменше до повороту площини на 60° від камери. Запис не стверджує «128-вимірного дескриптора»: у цій статті вектор має 160 відліків, а 128 з'являються в пізнішій журнальній версії методу. Не стверджує він і «понад 90 % правильних збігів при повороті до 60°»: 90.3 % — це найвищий рядок таблиці стійкості, і він про 10 % шуму, а 60° стосуються впізнавання об'єкта, а не частки збігів. Патент США 6 711 293 на цей метод має пріоритет від 8 березня 1999 року — раніше за конференцію, — подано 6 березня 2000 року, видано 23 березня 2004 року на Університет Британської Колумбії.