Два види, вісім точок, лінійна система
10 вересня 1981 року Крістофер Лонге-Гіггінс опублікував у Nature алгоритм, що відновлює тривимірну будову сцени й взаємне положення двох ракурсів із самих лише відповідностей між точками двох знімків. Вісім пар відповідних точок дають систему лінійних рівнянь, і цього досить — без жодних відомостей про те, як стояли камери.
Чому це важливо
Взаємне положення двох камер стало величиною, яку рахують, а не вимірюють. Доти геометрію двох видів зводили до нелінійного пошуку з початковим наближенням; тут вона розв'язується прямо, і на цьому стоїть уся пізніша багатовидова геометрія — від структури з руху до візуального SLAM.
Сама стаття каже про себе так: коли просторове відношення між двома проєкціями невідоме, задача відновлення сцени зводиться до знаходження взаємної орієнтації двох точок огляду, за умови що задачу відповідності вже розв'язано. Автор — із Лабораторії експериментальної психології Сассекського університету. Впевненість середня з однієї причини: повний текст статті платний, а завантажуваний PDF — скан без текстового шару, як і всі знайдені копії. Число вісім узято не зі сторінки Nature, а з рецензованої статті Річарда Гартлі «In Defence of the 8-point Algorithm», яка прямо каже: алгоритм увів Лонге-Гіггінс, і за восьми відомих відповідностей ідеться про розв'язання системи лінійних рівнянь. Перелік літератури тієї ж статті незалежно дає Nature 293:133–135, вересень 1981. Окремо варто сказати про сторінки. Поширене посилання на цю роботу як на Nature 293, сторінки 61–62, не стосується цієї статті: вона на сторінках 133–135, і саме за цією адресою сторінка Nature відкривається.