DARPA задає пороги швидкості для ходьби по нерівному

Програма Learning Locomotion поставила шість команд на однакового чотириногого робота LittleDog і міряла їх числом: за фазами треба було долати дедалі вищі перешкоди дедалі швидше, за порогами, які DARPA встановила наперед.

Усім командам видали однакового робота LittleDog, якого для DARPA збудувала Boston Dynamics, разом із системою захоплення руху, щоб вони зосередилися на ходьбі, а не на залізі. Сама Boston Dynamics в анотації своєї статті про робота (International Journal of Robotics Research, 2011) називає його спільною для команд платформою, що дала змогу прямо порівнювати результати, і пише про парк із 12 роботів; саму статтю не прочитано. Програма почалася в листопаді 2005 року й мала одну фазу на 15 місяців і дві по 12. Пороги були сталими, а не відносними, тож теоретично далі могли пройти всі команди або жодна. За статтею керівника програми в DARPA та колег 2007 року, для першої фази треба було долати перешкоди заввишки 4,8 сантиметра із середньою швидкістю 1,2 сантиметра за секунду; для другої й третьої — 4,2 і 7,2 сантиметра за секунду через 7,8 і 10,8 сантиметра. Команда Карнегі-Меллона підтверджує фінальну пару: 10,8 сантиметра на швидкості понад 7,2 сантиметра за секунду. Дисертація учасниці команди MIT, вересень 2008 року, друкує ту саму таблицю і спосіб оцінювання: найкращі дві з трьох сліпих спроб на кожному із семи класів рельєфу, а незавершений прохід рахується як нульова швидкість. Scientific American 2008 року давав трохи інші числа й називав команди: Карнегі-Меллон, Інститут людського й машинного пізнання у Флориді, MIT, Стенфорд, Університет Південної Каліфорнії та Пенсильванський університет; ті самі шість називає й інженерна школа Університету Південної Каліфорнії. На третю фазу, з другої половини 2008 року, DARPA планувала лишити три команди з шести. Та сама школа 23 жовтня 2009 року повідомила, що після трьох років досліджень із фінальними випробуваннями DARPA впоралися лише чотири команди, а її власна єдина перевищила цільову швидкість на п'яти з шести тестових дощок, із середньою швидкістю 8,7 сантиметра за секунду; це розповідь команди про власний результат. Команда Стенфорда в авторському рукописі від 21 червня 2010 року пише, що в перших двох фазах брали участь шість команд, а в останній п'ять; тож, за рахунком цієї команди, в останню фазу пішли п'ять команд, а не три, як планували. Команда Університету Південної Каліфорнії (USC) у конференційній статті 2010 року про своє остаточне подання в програму каже, що в програмі брали участь п'ять інших команд, тобто шість разом із нею, але не каже, скільки з них було в останній фазі. Тож джерела не кажуть, чи ті чотири команди були з п'яти команд останньої фази, чи з шести. Той самий рукопис повторює ті самі порогові пари; пише, що у другій і третій фазах остаточні вимірювання йшли не на тих щитах, до яких команди мали доступ заздалегідь, а на інших, неформально того самого класу; і що на час рукопису докладні результати всіх команд ще не були офіційно оприлюднені, тож автори порівнюють себе з іншими лише коротко: за їхніми словами, середня швидкість Стенфорда у другій фазі була найвищою з шести команд, а в третій — другою за величиною, хоча інші команди перетнули більше типів рельєфу вище порогової швидкості. У рядках «Average» власних таблиць команди надруковано 6,3 сантиметра за секунду для другої фази (поріг 4,2) і 9,7 для третьої (поріг 7,2); це теж розповідь команди про себе. Редакційна стаття спецномера того самого журналу (лютий 2011 року), яку написали троє запрошених редакторів з USC, Інституту людського й машинного пізнання і MIT, тобто з установ трьох команд, а не з DARPA, каже, що програма підтримувала шість команд у США загалом 36 місяців, що керувальне програмне забезпечення порівнювали на однаковому залізі й під час незалежних випробувань поза майданчиками команд, і що, за підсумком редакторів, швидкість зросла від близько 1 до приблизно 20 сантиметрів за секунду, а висота перешкод — від близько 2 до 10,8 сантиметра; у прочитаному уривку не сказано, чия це швидкість, і це не поріг (поріг третьої фази — 7,2). Скільки команд досягли порогів, редакційна стаття не каже; 36 місяців відрізняються від 39, які разом дають три фази за статтею 2007 року, а місяця, коли закінчилася остання фаза, жодне з прочитаних джерел не вказує: огляд 2024 року дає лише рік 2009 для кінця програми. Огляд 2024 року з посиланням на звіт Піппіна та співавторів 2011 року так само пише, що наприкінці програми 2009 року чотири команди з шести завершили її з задовільним результатом. Чого запис не стверджує: що відомо, скільки команд досягли фінальних порогів. «Чотири з шести» тут тримається на новині школи USC та огляді 2024 року; власний огляд програми, на який посилається огляд 2024 року (Піппін, Гекетт і Вотсон, у тому самому журналі, 30(2), с. 141–144), не прочитано: він за платним доступом, його відкрита анотація каже лише про початок програми в листопаді 2005 року, а редакційна стаття того ж номера зазначає, що він містить огляд результатів випробувань.