Чотириногий ANYmal, навчений у симуляції
У ETH Zurich навчили керувальну політику в симуляції й перенесли її на чотириногого ANYmal: робот пішов зі швидкістю 1,5 м/с проти попереднього рекорду 1,2 м/с і піднімався після падіння з довільної пози.
Чому це важливо
Вивчена політика перевершила написаний вручну модельний регулятор на тій самій машині — і за швидкістю, і за точністю стеження. І зробила те, для чого в модельного регулятора взагалі не було процедури: встала з випадкового положення, у яке робот упав.
Йемін Хванбо, Джунхо Лі, Олексій Досовицький, Даріо Белликозо, Вассиліос Цуніс, Владлен Колтун і Марко Гуттер зробили ключем до перенесення вивчену модель приводу: вона дала симуляції достатню точність, щоб політика перейшла на залізо. Швидкість — 1,58 м/с у симуляції і 1,5 м/с на справжньому роботі, тобто на 25% більше за попередній рекорд 1,2 м/с. Похибка модельного регулятора виявилася приблизно на 95% більшою за похибку вивченого щодо лінійної швидкості й приблизно на 60% більшою щодо кутової. Підйом після падіння вдавався у 100% випадків після послаблення обмежень на швидкості в суглобах, причому перша ж спроба на залізі була успішною. Навчання руху коштувало дев’яти діб змодельованого часу, тобто чотирьох годин обчислень; навчання підйому — одинадцяти годин. Симулятор ішов майже на 500 000 кроків за секунду, приблизно в тисячу разів швидше за реальний час. Це єдина лабораторія в цій дузі, що працює в Європі.