PR2 складає рушник п’ятдесят разів поспіль
Робот PR2 у Берклі підняв зі столу навмання кинутий рушник, знайшов його кути за геометрією зображення, перехопив, розправив і склав — і зробив це успішно в усіх 50 наскрізних випробуваннях на рушниках, яких раніше не бачив.
Чому це важливо
До цього тканина була взірцевим випадком, де робот не давав ради: у неї немає сталої форми, з якою можна звірити побачене, і жодного наскрізного успіху ніхто не публікував. Після цього зім’ятий рушник у довільному стані став розв’язаною задачею з виміряною часткою успіху.
Джеремі Мейтін-Шепард, Марко Кусумано-Таунер, Джінна Лей і Пітер Аббіль показали алгоритм пошуку кутів тканини, що спирається лише на геометричні ознаки, стійкі до малюнка й текстури. Параметри налаштували на трьох рушниках, а перевіряли на 25 інших: 25 різних кольорів і візерунків, 16 матеріалів, 11 розмірів, довжина від 32 до 78 см, ширина від 32 до 48 см. Кожен рушник кидали на стіл двічі в довільному положенні, разом 50 спроб. У роботі сказано прямо: «A perfect success rate of 100% was achieved on the 50 end-to-end trials of previously untested towels». Окремо подано проміжні числа: за 50 спроб робот зробив 153 спроби знайти кут, з них 147 виявилися правильними — 96% виявлення, і 81%, якщо рахувати виявлення разом із захватом. Тобто окремі кроки збоїли, але процедура була побудована так, щоб відновлюватися після збоїв, і відновилася щоразу. Додатково робот упорався зі стосом із п’яти рушників. Залізом був дослідний зразок платформи Willow Garage PR2.