Шестиногий робот ходить без центрального керування

У лютому 1989 року Родні Брукс описав у меморандумі MIT AI Lab 1091 шестиногу машину завдовжки близько 35 см і масою близько 1 кг, якою керує мережа з 57 доповнених скінченних автоматів, побудована поступово: кожна наступна мережа — суворе доповнення попередньої, і на кожному кроці робот лишається працездатним. Робот ходить по нерівній поверхні й іде за людиною, яку пасивно відчуває шістьма піроелектричними інфрачервоними датчиками. Стаття вийшла в Neural Computation, том 1, випуск 2, у червні 1989 року.

За рисунком 2 меморандуму: кожна нога жорстка, кріпиться в «плечі» з двома ступенями обертання і рухається двома ортогонально встановленими сервоприводами з авіамоделей (разом дванадцять — це арифметика запису, а не число з тексту); з сервоприводів знято сигнал похибки як грубий вимір сили (5 біт зі знаком) на кожній осі; інші датчики — дві передні вусини, два чотирибітні інклінометри (тангаж і крен) і шість ІЧ-датчиків з роздільністю близько 6 градусів на 45-градусному секторі; чотири бортові восьмибітні мікропроцесори на кільці 62,5 кбод, близько 1 КБ RAM і 10 КБ EPROM, три срібно-цинкові батареї між ногами. Усі годинники мережі мають такт близько 0,04 с; повідомлення обмежені 8 бітами; гальмування й придушення тривають два такти. Мережу можна запускати частково, вимикаючи пізніші автомати: найпростіший рівень — «стояти» з двох автоматів на ногу, далі проста ходьба і так далі. Меморандум прочитано з копії на сайті автора (скан без текстового шару, сторінки 1–6 відрендерено); завантаження з DSpace стоїть за перевіркою на людину, яку не обходили. Чого запис не стверджує: імені Genghis — на прочитаних сторінках його немає, воно вжите в атласі як загальновживана назва цієї машини; швидкості ходьби і тривалості роботи від батарей.